AGV移动机器人系统中 ， 电子地图作为底层数据， 用于实时复杂任务情况下的图形显示和行走逻辑。 拓扑关系的数据结构设计是必须要考虑的重要因素，应考虑以下原则 ：
1.绘图单元简单
电子地图主 要 包含点、 线、 面等绘图单元 ， 简单的图形结构具有数据量 小 、 刷新快、 改动方便 等 特点。
2.地图数据冗余度小
地图数据的冗余度小， 减少数据储存空间 ， 使小车状态查询、 路径搜索的速度得以提高。
3.拓扑关系清晰
地图数据的 拓 扑关系直接表征了 地图中资 源 相互连接关系， 是小车路径 搜 索的基础。 拓扑关系 清 晰使搜索速度加快， 信息查 询 和分析准确度提高， 满足实时性要求。
4. 开放 的 数据接口
电子地图数 据 应有数据读入和保存等功能 ， 方便其他开发者对于地图的 调试。
截至目前， 全 局已知环境下地图数据结构 主 要采用 拓扑图法、 栅格法和 自由空间法。 其中拓扑 图 法为 实用，但并未考虑AGV移动机器人轮廓和多 车避碰问题，因而在多系统中急待解决 AGV移动机器人咨询电话：0791-88133135